两轮交通工具因灵活便捷，长期以来都是城市出行的重要选择。但“平衡”这个基础能力也形成了天然门槛，限制了两轮工具的覆盖人群。学习阶段的摔倒风险、紧张情绪以及对操控熟练度的要求，让不少人难以适应两轮出行。如何降低平衡操控难度，使车辆低速甚至静止时更稳定、更可控，成为两轮出行智能化绕不开的课题。 九号公司在这一方向的探索始于2019年。2019年12月，九号电动T自平衡探索版首次亮相，依托双平衡轴设计与陀螺仪系统，实现车辆静止自主平衡，并能在行驶中遇到轻微外力干扰时进行动态修正。此后，该成果经历了多轮工程验证：2020年，小批量工程验证车辆完成交付；2024年，又完成“飞坡”等高难度技术验证。实践表明，在两轮电动车上，平衡控制可以通过算法实现。 然而，自平衡1.0也有现实限制。由于陀螺结构复杂，硬件成本较高，直接影响规模化量产能力，使这项技术长期停留在小批量展示阶段，难以进入普通消费者的日常使用。如何在保持平衡效果的同时简化结构、降低成本，成为升级的关键。 经过多年积累与优化，九号公司于2026年1月完成自平衡2.0技术核心验证，实现从“技术验证”向“工程化路线”的转向。其核心变化是控制逻辑的重构：2.0版本不再依赖笨重的陀螺结构，而采用“后轮驱动+前轮转向”的仿人控制逻辑，通过车头转向电机实时调整方向，并与动态平衡算法协同，模拟人类骑行时的自然姿态调节。这一方案与真实骑行控制方式更一致，也更符合用户直觉。 硬件方案的调整带来直接收益。新增的平衡控制器、车头转向电机与电动中撑替代了复杂的陀螺系统，使整备质量降低约20%，静态平衡功耗下降约90%，并消除静态平衡噪声。在提升可靠性与维护便利性的同时，也为大规模量产提供了更可行的路径。支撑这一硬件革新的，是九号自研软件体系的积累：凌波OS将平衡控制模块封装为可调用服务，新一代动态平衡算法可对车速、倾角、转向角等变量进行毫秒级协同响应，满足低速场景对实时性的要求，表明了其在机电一体化、实时控制系统与底层操作系统上的系统能力。 自平衡2.0的突破也带来了更清晰的应用价值。在整车研发与验证环节，过去需要大量人工参与且存在风险的测试项目，如刹车测试、ABS极限工况测试、高强度疲劳测试等，有望由搭载自平衡系统的车辆自主完成，减少人工介入，提升效率与安全性。 面向用户端，体验改善同样直接。低速自平衡可降低新手上手门槛与安全风险，让更多人更安心地使用两轮出行工具。在临时停车等场景中，用户无需反复完成熄火、支车、收车等动作，仅依靠自平衡即可保持车辆稳定，提高短暂停留的便利性。这些变化将更提升两轮出行的便捷与安全。 自平衡2.0的工程化落地，也为两轮出行的智能化升级打开空间。随着技术持续完善并扩大应用范围，两轮电动车有望从单一交通工具，逐步演进为具备更多智能能力的出行伙伴，为城市交通体系的优化提供新的可能。
两轮出行的普及，既需要道路与管理持续完善，也离不开技术不断降低安全风险与使用门槛。从验证可行到面向量产可及，自平衡技术的迭代表明了制造业创新的一条清晰路径：以更可靠、更经济、更易维护的工程方案，把前沿能力带入日常场景。能否真正让更多用户“敢骑、会骑、骑得更安心”，仍将是衡量这项技术价值的关键标准。