为了在处理煤泥水时提升加药系统的智能化水平，我们设计了一个基于PLC通信的全流程闭环方案。这个方案把储药、抓取、配制、添加这几个环节全部打通。以前的办法是人工在浓缩池旁边上絮凝剂，劳动强度大且容易撒料，弄得到处湿滑很不安全。现在改用机器人去操作，机器手上装的是能够抖散物料的容器抓手。我们用密封式的不锈钢罐子来存药，罐身上安了称重传感器，机器手一伸手就能打开盖往里加料，加完了盖子就自己关上。这样既能防潮，还能把药剂消耗的数据自动统计下来。药剂配好后会自动流进另一个储药箱里。为了精准加药，我们还在浓缩池那里装了矿浆浓度计和自清洁浊度计。整套装置结构很紧凑，运行起来稳稳当当的。 现在的浓缩加药系统虽然也用了PLC和调度中心控制，但还存在一些老毛病。螺旋给药机和吹风送药的办法很容易堵管；药剂到底用了多少、仓库里还有多少也没有精确的数据；现场还得靠人去巡检。针对这些痛点，我们的项目目标是彻底实现无人化操作。整套系统包括自动化的储药计量、机器人抓取、智能配药、药剂转移和自动添加五大功能。 具体来看，自动化储药罐做了防潮处理，能根据机器手的动作自动开关。重载四轴机器人的负载能力达到50公斤，专门用来抓散状的物料。配药箱里面有搅拌和补水装置，靠机器人的抖料动作来模拟人手往桶里倒的感觉。转移药剂的时候是根据液位传感器的数据来决定的。 最后就是加药螺杆泵配合泥水界面仪一起工作了。这套系统能够根据浓缩机里煤泥水沉淀的状况来决定怎么加药。有了这些设备以后，矿山或者污水处理厂就不用再派人去盯着了，既降低了人工成本又提高了生产效率。