来聊聊MOTEC伺服驱动器内置PLC的资源。咱们现在把视线转到寄存器和继电器上。寄存器用来存放数据，继电器用来传递信号。先了解一下数据部分。这次内容涉及了01到05这五个大类型，总共包括P、D、TL、CL还有特殊寄存器。P寄存器（Pr.xx）是一个16位的数据寄存器，实际上是驱动器的核心，改模式、查故障、看电流限都得靠它。比如，把RO设为ON，把2写到Pr.32里，驱动器就从位置模式切换到模拟量模式。还有就是把R1设为ON来检测正向电流限，这个在扭矩控制里很有用。D寄存器（D0-D999）是通用数据寄存器，它完全开放给用户使用。你可以存储整数、32位整数或者浮点数。比如RO=ON的时候把D0和D1的值加起来放到D2里做一个简单的速度累加。也可以直接把D3的值写进轨迹规划里最大速度的位置，不用再翻参数手册。 我们再来看看TL类型，这里有32个16位递减定时器，时基是1毫秒。你可以设定一个2秒的延时，把RO设为ON，把2000写进TLD0里，2000毫秒后状态继电器T0就会从OFF变成ON，R1也会翻转。这样就能实现一个完美的外部计时器功能了。这个定时器还能清零重新计时呢。 接着说CL类型，这里也有32个16位递减计数器。比如你需要计数5次的话，把RO设为ON，把5写进CLD0里。当R2连续5次从OFF变成ON之后C0就会被触发。然后你再把R1设为ON就能轻松完成五次连击的逻辑了。 再说说特殊类型的寄存器，它们通常用D后缀表示。这些寄存器可以直接读取运行状态的数据。比如程序指针D504-D505告诉你当前执行到哪一行代码；电机位置D508-D509直接给出当前实际值；堆栈值D502-D503帮你追踪函数调用路径。 注意一下这些特殊类型的寄存器只能当输入使用，别往里面写数据哦。 这次咱们把P、D、TL、CL还有特殊这五大类16位的寄存器都拆解了一遍。下一期咱们再聊聊继电器那边的情况，看看BOOL变量是怎么把信号玩出花来的。